Reparo da ORCA Hand V1

A ORCA v1 Hand é uma mão robótica antropomórfica de baixo custo e código aberto, projetada para pesquisas e experimentos em manipulação destra. Ela apresenta uma estrutura leve, imprimível em 3D, com dedos subatuados que equilibram simplicidade, acessibilidade e funcionalidade.

A mão é acionada por tendões e servomotores compactos, permitindo a preensão adaptativa de objetos com formas e tamanhos variados. A ORCA v1 enfatiza a facilidade de montagem e a modularidade, tornando-a acessível tanto para aplicações acadêmicas quanto para amadores. Seu design prioriza a reprodutibilidade e a flexibilidade, incentivando a colaboração e melhorias iterativas dentro da comunidade de reparo.

• Resfriamento: 2 x 12V 50x50x10
• Fonte de alimentação: 12V 5A PS-10

• Filamento PLA: eSUN PLA (440,86 g)
• Silicone: Silicone Dragon Skin 10NV

• DoF ativos: 17
  • Atuadores dos dedos: 16
  • Atuador do pulso: 1

• Peso: 1,3 kg (2,87 lb)

• Servomotores:
  • Dedos: 16 x DYNAMIXEL XC330-T288-T
  • Pulso: 1 x DYNAMIXEL XC430-T240BB-T
• Conversor de comunicação USB: Controlador U2D2

• Tensão de entrada: 12V
• Fonte de alimentação: SMPS 12V 5A PS-10

• GitHub oficial da ORCA Hand
• Arquivos CAD/STL oficiais, guia de montagem e lista de materiais da ORCA V1
• Artigo de pesquisa da ORCA V1